最近，小鹏汽车董事长何小鹏心血来潮，跑到美国亲自体验了一把特斯拉最新的FSD V12.3.6版本。

经过一轮试驾，何小鹏详细地总结FSD的感受，同时指出了一些小BUG，最后也为自家XNGP（小鹏自动驾驶系统）打call。

由此可见，随着FSD入华的进度越来越快，国内各家车企也开始重视起这场有关自动驾驶的“巅峰对决”。

在近日由华金证券发布的《智能驾驶系列报告（二）：特斯拉智能驾驶方案简剖》的深度研报里，分析师从多个角度对FSD进行了详细剖析。

以下为内容节选：

一、特斯拉FSD的发展历程
1、FSD是特斯拉辅助驾驶方案中功能最完整的产品

特斯拉的自动驾驶方案包括基础版自动辅助驾驶（AP）、增强版自动辅助驾驶（EAP）、以及完全自动驾驶（FSD）；其中， FSD全称 Full Self-Driving（完全自动驾驶），是特斯拉辅助驾驶Autopilot产品组合中功能最完整的产品。

从功能上来看，特斯拉FSD除基础的主动巡航及车道维持居中外，还可以实现：

1）自动辅助导航驾驶，包括自动驶入和驶出高速公路匝道或立交桥岔路口，超过行驶缓慢的车辆；

2）自动辅助变道，包括高速公路上自动辅助变换车道；

3）自动泊车， 包括平行泊车与垂直泊车；

4）智能召唤则是在合适的场景下，停在车位的车辆会响应召唤、驶出车位并前往车主所在位置；

5）交通灯、标志识别；

6）市区自动辅助转向，检测车道、车辆和障碍物，并操作车辆进行转向；

7）自动速度偏移调整，可根据不同的环境和场景，自主调整车辆的行驶速度。

不同于大部分国内厂商多传感器融合方案，特斯拉FSD自动驾驶是以摄像头为核心的纯视觉解决方案。

在特斯拉汽车行驶过程中，车辆通过摄像头收集环境图像信息；特斯拉HW2.0/2.5/3.0版本硬件都配备了8颗监测不同方位的摄像头，分别为三颗前置摄像头（其中1颗主摄像头、1颗广角摄像头、1颗窄视长焦摄像头）、2颗前侧摄像头、2颗后侧摄像头、以及1颗后置摄像头。

车辆周围的8个摄像头通过神经网络生成三维向量空间；向量空间中包含了自动驾驶所需要的信息，如 线条、边缘、路缘、交通标志、红绿灯、以及汽车的位置、方向、深度、速度。流程来看，由“眼睛（摄像头）” 获得的上述信息将在神经网络“大脑（处理器）”中进行处理判断，然后给“腿脚（行驶车辆）”下达动作指令。

2、算法端迭代历程

感知层面，特斯拉经历了由“特征提取网络RegNet”向“BEV+Transfomer ” 、再“BEV+Transfomer+Occupancy Network”转变，决策规划层面则自2021年由“Rule-based”向“Machine learning-based”逐步倾斜；

直至2024年1月，特斯拉通过推出FSD V12 Beta，成为全球首个“端到端”神经网络量产上车的企业，实现了感知、决策、规划相融合。

（1）2016-2018年：特斯拉采用常规的骨干网结构，并对数据采取人工标注。

（2）2018-2019年：构建多任务神经网络架构HydraNet（“九头蛇网络”）。

（3）2019-2020年：感知层引入BEV+Transfomer架构实现图像升维，并使用自动标注系统；FSD首次发布并上车内测。

（4）2021年-2022年：感知算法方面，时序信息的增加和Occupancy Network的应用，视频数据升至4维；决策规划方面，特斯拉开始向“Machine learning-based”倾斜；软件方面，得益于FSD进入公测、且公测范围不断扩大，V9/V10/V11版本加速更新优化。

2024年1月，特斯拉推出FSD V12 Beta，算法进入“端到端”阶段；同时，FSD V12 Beta 是全球第一个实现“端到端”的AI自动驾驶系统（Full AI End-to-End）。

3、硬件端迭代历程

特斯拉于2014年推出FSD HW1.0，后续约2-4年更新一次（14年HW1.0，16年HW2.0，19年HW3.0，23年HW4.0）；目前，正处于向HW4.0的迭代阶段。

从硬件配置上，特斯拉FSD坚持纯视觉方案，高度依赖摄像头进行感知。根据FSD HW1.0–HW4.0配置对比分析来看，摄像头数量持续增加、由期初HW1.0的2颗增至最新HW4.0的12颗，同时清晰度也大幅提升、HW4.0摄像头已由过去的120万像素升级为500万像素。

相对而言，特斯拉对其他硬件倾向于做“减法” ，2021年5月曾宣布移除毫米波雷达（但受制于安全性等问题，HW4.0毫米波雷达回归），2022年10月宣布取消超声波雷达。

在端侧处理器方面，特斯拉持续增加配置、强化算力。HW1.0阶段基于1颗Mobileye EyeQ3和1颗英伟达Tegra 3；HW2.0阶段切换到了由1颗英伟达Parker SoC和1颗英伟达Pascal GPU 组成的 NVIDIA DRIVE PX 2 计算平台；2017年的HW2.5阶段又在HW2.0基础上新增了1颗NVIDIA Parker SoC；HW3.0阶段特斯拉首次搭载2颗自研 FSD 1 芯片、内核数量为12；HW4.0自研芯片升级为FSD 2，同时提升至20核、内核数量提升66.67%。